En mécanique newtonienne, il existe deux notions de masse: la masse pesante et la masse inerte.

La masse pesante est une mesure de la capacité d'un objet à interagir avec un champ de gravitation. Dans un champ de gravitation g, le poids d'un objet de masse pesante m_{_p} est:
                     p = m_{_p} * g.

La masse inerte est une mesure de l'inertie d'un objet, c'est à dire de la difficulté qu'on éprouve à lui communiquer une accélération. Si on applique une force f a un objet de masse inerte m_{_i}, il subira une accélération:
                    a = f / m_{_i}.
Dans le cas de la chute libre, la force que subit l'objet est son propre poids. L'accélération de la chute libre est donc :
                     a = m_{_p} / m_{_i} * g.

L'expérience de Galilée consistant à comparer les temps de chute de deux objets de masses différentes a permis de montrer le fait suivant: dans le vide tous les temps de chute sont égaux; tous les objets tombent de la même manière:

                    a = g quel que soit l'objet.

Ceci n'est possible que si m_{_p} = m_{_i} ...

Newton a simplement constaté que ces deux masses étaient égales, sans aucune conclusion physique.
Einstein lui a postulé l'équivalence entre ces deux masses, d'où une nouvelle théorie: la relativité générale.